使用图像的情形
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04
使 用 图 像 的 情形
最 初 的 工件 的 示 教 步 又 如 下 所 示 。
1 校准 相机
2 ， 对 视觉 程序 进行 示 教
进行 相机 校准 的 、 补 正方 法 的 选择 、 补 正面 的 设 定 等 与 通常 相同 的 示 教 。
但 是 ， 这 里 不 进行 图 形 匹 配 工 具 的 模型 示 教 和 基准 位 置 的 设 定 。
创建 模型 示 教 文件
将 基准 工件 设置 在 基准 位 置
固定 于 机 器 人 的 相机 时 ， 将 机 器 人 移动 到 测量 位 置
4T IRVTRAIN
执行 检 出 〈 执 行进 行 检测 命令
设 定 基准 位 置 〈 执 行 位 置 命令 )
对 机 器 人 的 把 持 动作 进行 示 教
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第 2 个 以 后 的 工件 的 模型 示 教 步骤 如 下 所 示 。 从 第 2 工件 起 ， 不 进行 基准 位 置 的 设 定 和 机 器 人 动作 的 示 教 。 直 接 使 用 以
最 初 的 工件 进行 了 设 定 和 示 教 的 基准 位 置 和 机 器 人 的 动作 程序 。
1 创建 模型 示 教 文件
2 ”将 基准 工件 设置 在 基准 位 置 〈 只 限于 以 拍摄 的 图 像 进行 模型 再 示 教 时 )
3 固定 于 机 器 人 的 相机 时 ， 将 机 器 人 移动 到 测量 位 置
4 T IRVTRAIN
要 在 即使 使 用 图 像 对 模型 进 教 也 不 用 进行 基准 位 置 的 再 设 定 或 机 器 人 的 示 教 修正 而 取 到 工件 ， 新 示 教 的 模型 中 检
出 位 于 基准 位 置 的 工件 时 必须 输出 与 以 前 的 模型 相同 的 值 作为 检 出 位 置 。
要 实现 这 一 点 ， 使 用 在 未 经 补正 的 机 器 人 位 置 就 能 够 把 持 的 位 置 和 角度 设置 工件 而 拍摄 到 的 图 像 进行 外 部 模型 示 教 。 以
使 新 模型 的 模型 原点 位 置 与 以 前 的 模型 相同 的 方式 , 将 模型 示 教 文件 的 标 签 的 center-origin 属性 设 为 FALSE ( 若
不 指定 center-origin 属性 就 会 成 为 FALSE) 。
工件 为 旋转 对 称 的 形状 时 ， 通 过 将 模型 示 教 文件 的 标 签 的 centerorigin 属性 预先 设 为 TRUE， 就 可 以 将 模型 原点
设 定 在 旋转 中 心 。 某 个 视觉 程序 处 理 的 工件 全 都 是 旋转 对 象 ， 要 将 所 有 工件 的 模型 原点 都 设 定 在 旋转 中 心 而 加 以 运用
时 ， 通 过 使 用 此 功能 ， 就 可 以 对 新 模型 位 置 和 以 前 模型 位 置 进行 调整 。 但 是 有 关 角 度 ， 拍 入 到 用 于 模型 示 教 的 图 像 中 的
方向 将 成 为 0 度 ， 因 而 在 可 忽略 圆 等 角度 以 外 的 情况 下 ， 需 要 将 工件 放置 在 未 经 补正 的 机 器 人 位 置 就 能 够 把 持 的 方向 而
进行 拍摄 。
利用 模型 示 教 文件 的 标 签 在 center-origin 属性 中 指定 TRUE 时 ， 模 型 原点 即 被 变更 。 因 此 ， 即 使 是 旋
转 对 称 的 工件 ， 也 有 可 能 不 再 进行 正确 的 补正 。 要 以 切实 进行 正确 补正 的 方式 进行 模型 的 再 示 教 ， 请 在 未 经 补
正 就 能 够 把 持 的 位 置 和 角度 设置 了 工件 的 状态 下 ， 在 center-origin 属性 中 指定 FALSE 而 执行 外 部 模型 示 教 。
外 部 模型 示 教 使 得 模型 示 教 实现 自动 化 ， 因 此 通常 在 进行 模型 示 教 后 不 通过 示 教 画面 进行 遮蔽 的 设 定 。 因 此 ，
为 了 在 不 进行 遮蔽 下 就 能 对 适当 的 模型 进行 示 教 ， 为 了 能 在 用 于 模型 示 教 的 图 像 处 于 照明 环境 完善 的 状态 下 ，
拍摄 到 背景 中 无 多 余 的 特征 ， 工 件 边缘 的 对 比 度 高 ， 噪 音 少 的 图 像 ， 最 好 准备 用 于 进行 模型 示 教 的 平台 。
在 一 定期 间 内 轮换 地 取出 几 个 工件 的 系统 等 中 ， 和 希望 日 后 使 用 相同 的 图 像 而 进行 模型 示
件 保留 起 来 ， 就 可 使 用 图 像 文人 行 外 部 模 下 这 样 ， 在 执行 耻 VTRAIN 时 ， 就 不
像 。 但 是 ， 作 为 图 像 文件 预先 进行 保存 的 图 像 ， 在 符合 上 述 条 件 的 状态 下 拍摄 的 图 像 。
9.4.4.3 ”注意 事项
像 作 为 图 像 文
备 实际 工件 而 拍摄 图
下 面 列 出 使 用 外 部 模型 示 教 功 能 的 限制 事项 和 注意 事项 。
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