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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 10. 视 觉 应 用 画面 B-83304CM/04 不 适当 的 目标 形状 例 : 无 法 识别 旋转 角度 无 法 识别 大 小 目标 的 大 小 是 在 图 像 上 拍 入 纵横 80 一 100 个 像素 左右 的 大 小 。 艾 如 ， 相 机 视野 大 约 是 900 mm 口 〈8 mm 镜头 下 相机 和 目标 的 2000 mm 左右 ) 时 ， 准 备 直 径 大 致 上 为 120 一 160 mm 左右 大 小 的 目标 。 目标 的 设置 将 目标 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 。 将 目标 设置 在 即使 在 相机 视野 内 移动 机 器 人 也 不 会 被 机 器 人 的 手臂 和 机 械 手 遮盖 起 来 的 位 置 。 企 注意 将 目标 切实 固定 在 机 器 人 的 机 械 手 上 ， 以 免 在 机 器 人 的 动作 中 位 置 偏离 。 提示 1 通常 ,机 器 人 被 设置 为 在 实际 进行 作业 的 位 置 姿 势 下 具有 较 大 的 可 动 范围 ， 以 在 进行 作业 的 姿势 下 目标 被 拍 入 相机 的 方式 进行 安装 时 ， 将 便于 确保 机 器 人 的 宽广 的 可 动 范围 。 2 使 用 定位 用 销 等 每 次 将 目标 安装 在 相同 位 置 上 时 ， 在 进行 再 校准 的 情况 下 ， 可 以 再 利用 上 次 生成 的 校准 用 机 器 人 程序 。 10.1.3.2 校准 数据 的 创 寻 [y 在 退 Vision 的 示 教 和 试验 画面 上 ， 创 建 机 器 人 生成 交 准 的 视觉 数据 ， 在 执行 校准 之 前 进行 所 需 参数 的 设 定 。 打开 机 器 人 生成 点 阵 校准 的 视觉 数据 的 编辑 画面 时 ， 显 示 如 下 所 示 的 画面 。 中 Top o 行 2 结束 AR 图 像 保存 e AT UBFHERE [类 型 1 实时 5 SR > - 446 -