校准用程序的执行 点阵坐标系设置
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B-83304CM/04 10. 视 觉 应 用 画面
调用 KAREL 程序 了 VBKLSHPC 时 ， 机 器 人 在 现在 的 位 置 执行 除去 反 向 间隙 影响 的 动作 。 在 参数 中 指定 执行 反 向 间隙
除去 动作 的 机 器 人 的 运动 组 编号 。
10.1.3.6 校准 用 程序 的 执行
在 程序 选择 画 而 上 选择 被 自动 生成 的 校准 用 程序 ， 从 1 行 起 再 生 而 校准 相机 。
注意
A
BATHEm, HREEETIIT, ENEDRARLETY, SHAMPITERF.
示 教 修正 或 者 予以 删除 。
对 于 被 自动 生成 的 校准 用 程序 的 各 校准 点 的 位 置 ， 可 根据 需
不 会 引起 干涉 的 附近 的 位 置 进行 示 教 修正 ， 或 者 了 予以 删除 。 了 予以 删除 时 ，
作 语 句 而 被 执行 的 了 VBKLSH 和 校准 相机 命令
有 机 器 人 与 周围 发 生 干涉 的
不 仅 要 删除 动作 语句 ， 同
， 对 于 该 点 ， 在 可 回避 4 点 的 附近 位 置 进行 示 教 修正 ，
在 特异 点 附近 有 机 器 人 无 法 到
删除 紧 跟 动作 语句 而 被 执行 的 了 RVBKLSH 和 校准 相机 命
者 予以 删除 。 了 予
以 删除 时 ， 不 仅 要 删除 动作 语句 ， =
在 进行 校准 点 的 示 教 修正 时 ， 在 调 好 焦距 的 范围 内 可 使 目标 靠近 或 者 远离 相机 。
在 执行 程序 的 过 程 中 即使 发 生 目标 的 未 检 出 或 错误 检 出 ， 程 序 也 不 会 停止 。 程 序 结束 后 ， 请 打开 机 器 人 生成 点
阵 校 准 的 画面 ， 确 认 是 否 有 错误 检 出 的 点 。
提示
如 果 目 标的 安装 位 置 没有 改变 ， 只 要 执行 一 旦 自动 生成 的 校准 用 程序 ， 就 可 进行 相机 的 再 校准 。
将 校准 用 程序 执行 到 最 后 ， 相 机 的 校准 完成 。 请 参照 “5.2.2 校准 点 的 确认 ”和 “35.2.3 校准 数据 的 确认 ”， 确 认 已 被 检
出 的 校准 点 和 已 被 计算 的 校准 数据 。
10.2 。 点 阵 坐 标 系 设置
点 阵 坐 标 系 设 置 功能 ， 是 使 用 相机 而 设 定点 阵 板 的 设置 信
用 户 技能 的 约束 而 正确 设 定 ， 无 需 准 备用 于 修正 的 销 ， 无
种 功能 。 与 基于 修正 的 方法 相 比 具有 如 下 优
修正 销 的 TCP， 因 为 是 半自动 而 操作 简单 。
&。 可 不 受
置 中 ， 从 多 个 方向 用 相机 测量 点 阵 板 ， 将 已 测量 的 点 阵 板 的 坐标 系 设 定 在 机 器 人 的 用 户 坐标 系 区 域 、 或 者
域 中 。
AL
- 具 坐 :
企 注意
点 阵 坐标 系 设置 功能 是 6 轴 机 器 人 专用 的 功能 。
不 能 在 4 轴 机 器 人 、 以 及 5 轴 机 器 人 上 使 用 。
10.2.1 ”功能 概要
点 阵 坐 标 系 设置 功能 中 ， 手 持 相机 的 机 器 人 、 或 者
只 别 从 机 器 人 的 基本 从
$ 阵 板 的 青 标 系 位 置 。 进 行 点 阵 和
j 动 动作 ， 在 改变 相机 和 点 阵 板 的 相对 位 置
置 、 或 者 从 机 器 人 的 机 械 接口 坐标 系 ( 手
上 设 定 下 图 所 示 的 坐标 系 。
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