CAD2D3D三维模型免费下载，用3D看世界，让自动化更简单

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-§3304CM04 9. 从 机 器 人 局 动 执行 中 的 电源 OFF 使 用 外 部 模型 示 教 功能 而 进行 图 形 匹 配 工具 的 模型 示 机 器 人 控制 装置 的 电源 时 ， 根 据 切断 的 时 机 ， 有 可 角 会 影响 到 机 器 人 的 动作 ， 因 而 在 执行 外 部 模型 示 教 和 已 变更 的 内 容 将 被 保存 在 视 ? 控制 装置 内 的 存储 器 损 组 中 ， 请 勿 切断 控制 装置 的 电源 。 觉 数据 中 。 视 觉 数据 保存 中 切断 装置 内 的 存储 器 损坏 时 ， 将 若 在 视觉 数据 保存 中 切断 机 器 人 控制 装置 的 电源 ， 有 可 能 会 因 控制 装置 内 的 存储 器 损坏 而 影响 到 机 器 人 的 动 作 。 在 执行 外 部 模型 示 教 的 过 程 中 ， 请 勿 切断 控制 装置 的 电源 。 对 应 视觉 数据 外 部 模型 示 教 功能 ， 对 应 如 下 视觉 程序 。 。 1 台 相 机 的 2 维 补正 (2-D Single-View Vision Process) o 1 台 相 机 的 2.5 维 补正 〈Depalletizing Vision Process) 1 台 相机 的 2 维 补正 视觉 程 测量 时 的 工件 高 度 若 与 设 定 基准 位 置 时 不 同 ， 就 无 法 计算 正确 的 补正 量 。 在 希望 使 前 功能 而 对 高 教 时 ， 使 用 1 台 相机 的 2.5 维 补正 视觉 程序 的 “使 用 指定 寄存 器 的 值 ”模式 ， 在 进行 模型 示 教 的 同时 还 进行 补 正面 高 度 的 切换 。 对 应 视觉 工具 不 可 通过 外 部 能 而 位 移 时 ， 无 法 执行 次 数 的 限制 生产 中 (AUTO 模式 ， 且 示 教 器 无 效 ) 可 执行 外 部 模 和 行 外 部 模型 示 教 〈 通 过 示 教 器 再 现 TP 程序 等 情形 ) 企 注意 视觉 数据 ， 标 准 设 定 下 被 保存 在 机 器 人 控制 装置 的 FROM 模块 内 。 能 够 写 入 到 在 FROM 模块 中 使 用 的 闪存 中 教 来 对 图 形 匹 配 工具 以 外 的 工具 模型 进行 示 教 。 此 外 ， 图 形 匹 配 工具 的 检索 窗口 通过 动态 窗口 的 功 过 外 部 模型 示 教 来 对 该 图 形 匹 配 工具 的 模型 进行 示 教 。 教 的 每 天 的 次 数 被 限制 在 5 次 。 另 外 ， 在 非 生 产 中 的 状态 下 执 数 不 受 限制 。 次 数 有 其 上 限 ， 若 频繁 地 执行 外 部 模型 示 教 而 写 入 视觉 数据 ， 就 会 因 达到 上 限 而 不 再 能 写 入 到 FROM 模块 中 ， 从 而 影响 到 机 器 人 的 动作 。 为 了 避免 这 样 的 问题 ， 能 够 执行 外 部 模型 示 教 的 次 数 已 被 设 定 了 上 限 。 模型 的 这 殴 和 关注 区 域 示 教 时 ， 无 法 对 在 图 形 匹配 工具 的 示 教 画面 上 已 被 示 教 的 模型 进行 遮蔽 。 对 于 不 希望 包含 在 模型 蜡 示 教 文件 中 作为 图 形 了 予以 定义 。 对 于 使 用 图 形 而 进 行 示 示 教 的 模型 ， 可 以 在 图 形 匹 配 工具 的 示 教 画面 上 9.4.5 IRVBKLSH IRVBKLSH， 是 在 现在 的 位 置 进行 除去 反 向 间 隐 影响 的 动作 之 AREL 程序 。 动作 的 机 器 人 的 运动 组 编号 。 程序 例 下 面 示 出 在 进行 相机 校准 之 前 ， 运 动 组 编号 1 的 机 器 人 执行 反 向 间隙 除 去 动作 的 程序 例 。 1:L P[1] 500mm/sec FINE 2: CALL IRVBKLSH(1) 3: VISION CAMERA CALIB 'CALIB1'REQUEST=1 -431-