IRVHOMING IRVMUXOFF、IRVMUXON、IRVMUXCHK
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04
9.4.6 IRVHOMING
IRVHOMING 是 无 相机 校准 的 视
觉 程序 叫做 “无 需
行 相 机 术 人 用 来 执行 类 型 与 以 往 不 同 的 视觉 程序 的 KAREL 程序 。 下 面 将
利用 无 需 校准 的 视觉 程序 进行 检 出 时 ,取代 进行 检测 命令 而 使 用 耻 VHOMING-。 利用 耻 VHOMING 执行 无
旺 序 时 , 机 器 人 会 自动 移动 , 使 得 拍 入 相机 的 工件 位 置 与 示 教 时 作为 目标 位 置 而 示 教 的 位 置 相同 。 要 取得 补偿
常 方式 使 用 取得 补偿 数据 命令 , 而 在 无 需 校准 的 视 序 中 , 示 教 目标 位 置 时 的 机 器 人 的 位 置 、 与 了 RvHOMING 上
最 终 到 达 的 机 器 人 的 位 置 差 成 为 补偿 数据 。
此 KKAREL 程序 取 如 下 参数 。
参数 1: 视觉 程序 名
指定 要 执行 的 视觉 程序 的 名 称 。 也 可 以 使 用 字符 寄存 器 而 进行 间接 指定 。
参数 2: 动作 速度
以 整数 指定 机 器 人 的 动作 速度 。 单 位 为 mm/sec。 也 可 以 使 用 寄存 器 而 进行 间接 指定 。
程序 例
执行 无
楼 准 的 视觉 程序 , 取 得 补正 量 而 执行 补正 动作 的 程序 例如 下 所 示 。
1:J P[1] 100% FINE
2: CALL IRVHOMING('NOCAL’, 1000)
3: VISION GET_OFFSET ‘NOCAL' VR[1] JMP LBL[10]
4:L P[2] 500mm/sec FINE VOFFSET, VR[1]
9.4.7 IRVMUXOFF, IRVMUXON. IRVMUXCHK
] IRVMUXOFF Fl IRVMUXON {5 il 508 52 ] 2119 )
希望 使 用 换 刀 装置 而 使 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 的 相机 和 立 ,
了 RVMUXCHEK 来 确认 数码 复 用 器 的 电源 的 状态 。 本 功能 属于
可 以 进行 与 其 连接 的 相机 和 立体 传感器 的 装卸 。3
感 器 连同 机 械 手 一 起 分 离 时 使 用 。 此 外 , 可 通过
修 注意
在 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 中 所 使 用 的 继电器 和 电缆 、 换 刀 装 置 、 以 及 与 换 刀 装置 连接 的 电缆 由 客户
自 备 。
$MUX_POWERD
这 是 用 来 设 定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 所 需 信息 | 3
($MUX_POWER[1]~[4]) , IRVMUXOFF % KAREL 程序 中 , 通 过 参
统 变量 中 可 以 设 定 相当 于 4 组 量 的 信息
来 指定 其 中 一 个 。 此 系统 变量 中 设 定 的 值 如 下
$MUX_POWER0.$MUX_CHANNEL
指定 连接 有 希望 装卸 的 相机 或 者 有 立体 传感器 的 数码 复 用 器 的 通道 。 标准 值 为 1 (与 CCU 直接 连接 的 数码 复 用 器 )
S$MUX_POWER0.$DO_TYPE
指定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 而 要 使 用 的 数码 信号 的 类 型 。 使 用 DO 时 指定 1, 使 用 RO 时 指定 2。 标 准 值 为
1 (DO) -
$MUX_POWER[.$DO_NUM
指定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 而 要 使 用 的 数码 信号 的 编号 。 标 准 值 为 0 (未 设 定 状态 ) 。
$MUX_POWER[].$DO_DELAY
通常 情况 下 无 需 变更 此 值 。 标 准 值 为 50。
$MUX_POWER0.
通常 情况 下 无
U_SNO
更 此 值 。 标 准 值 为 0。