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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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IRVHOMING IRVMUXOFF、IRVMUXON、IRVMUXCHK

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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04 9.4.6 IRVHOMING IRVHOMING 是 无 相机 校准 的 视 觉 程序 叫做 “无 需 行 相 机 术 人 用 来 执行 类 型 与 以 往 不 同 的 视觉 程序 的 KAREL 程序 。 下 面 将 利用 无 需 校准 的 视觉 程序 进行 检 出 时 ,取代 进行 检测 命令 而 使 用 耻 VHOMING-。 利用 耻 VHOMING 执行 无 旺 序 时 , 机 器 人 会 自动 移动 , 使 得 拍 入 相机 的 工件 位 置 与 示 教 时 作为 目标 位 置 而 示 教 的 位 置 相同 。 要 取得 补偿 常 方式 使 用 取得 补偿 数据 命令 , 而 在 无 需 校准 的 视 序 中 , 示 教 目标 位 置 时 的 机 器 人 的 位 置 、 与 了 RvHOMING 上 最 终 到 达 的 机 器 人 的 位 置 差 成 为 补偿 数据 。 此 KKAREL 程序 取 如 下 参数 。 参数 1: 视觉 程序 名 指定 要 执行 的 视觉 程序 的 名 称 。 也 可 以 使 用 字符 寄存 器 而 进行 间接 指定 。 参数 2: 动作 速度 以 整数 指定 机 器 人 的 动作 速度 。 单 位 为 mm/sec。 也 可 以 使 用 寄存 器 而 进行 间接 指定 。 程序 例 执行 无 楼 准 的 视觉 程序 , 取 得 补正 量 而 执行 补正 动作 的 程序 例如 下 所 示 。 1:J P[1] 100% FINE 2: CALL IRVHOMING('NOCAL’, 1000) 3: VISION GET_OFFSET ‘NOCAL' VR[1] JMP LBL[10] 4:L P[2] 500mm/sec FINE VOFFSET, VR[1] 9.4.7 IRVMUXOFF, IRVMUXON. IRVMUXCHK ] IRVMUXOFF Fl IRVMUXON {5 il 508 52 ] 2119 ) 希望 使 用 换 刀 装置 而 使 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 的 相机 和 立 , 了 RVMUXCHEK 来 确认 数码 复 用 器 的 电源 的 状态 。 本 功能 属于 可 以 进行 与 其 连接 的 相机 和 立体 传感器 的 装卸 。3 感 器 连同 机 械 手 一 起 分 离 时 使 用 。 此 外 , 可 通过 修 注意 在 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 中 所 使 用 的 继电器 和 电缆 、 换 刀 装 置 、 以 及 与 换 刀 装置 连接 的 电缆 由 客户 自 备 。 $MUX_POWERD 这 是 用 来 设 定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 所 需 信息 | 3 ($MUX_POWER[1]~[4]) , IRVMUXOFF % KAREL 程序 中 , 通 过 参 统 变量 中 可 以 设 定 相当 于 4 组 量 的 信息 来 指定 其 中 一 个 。 此 系统 变量 中 设 定 的 值 如 下 $MUX_POWER0.$MUX_CHANNEL 指定 连接 有 希望 装卸 的 相机 或 者 有 立体 传感器 的 数码 复 用 器 的 通道 。 标准 值 为 1 (与 CCU 直接 连接 的 数码 复 用 器 ) S$MUX_POWER0.$DO_TYPE 指定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 而 要 使 用 的 数码 信号 的 类 型 。 使 用 DO 时 指定 1, 使 用 RO 时 指定 2。 标 准 值 为 1 (DO) - $MUX_POWER[.$DO_NUM 指定 使 得 数码 复 用 器 的 电源 OFF/ON 而 要 使 用 的 数码 信号 的 编号 。 标 准 值 为 0 (未 设 定 状态 ) 。 $MUX_POWER[].$DO_DELAY 通常 情况 下 无 需 变更 此 值 。 标 准 值 为 50。 $MUX_POWER0. 通常 情况 下 无 U_SNO 更 此 值 。 标 准 值 为 0。