BPGETOBB
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9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04
参数 8 寄存 器 编号
指定 用 来 输出 此 程序 上
天 态 的 寄存 器 编号
存储 错误
的 寄存 器 中 ， 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
0: 正
900: 在 器 编号 中 尚未 设 定
901: 的 形式 错
902: 的 形式 错误 。
参数 9; 位 置 寄 存 器 编号
输出 毛 角 位 置 的 位 置 寄存 器 的 编号
程序 例
下 面 示 出 向 拐角 位 置 P1 移动 机 器 人 的 样本 程序 例 。
CALL ACQVAMAP(SENSORJ)
VISION RUN_FIND VISION
VISION GET_OFFSET 'VISION1’ VR[1] JMP,LBL[10]
CALL BPGETAABB (1,12,3,4,10,1,1,11)
IF R[1]<>0, JMP LBL[10]
6:L PRI10] 100mm/sec FINE
7:_LBLI10
人
G
BPGETOBB
输出 3 维 斑点 群 的 方向 包围 箱 (Oriented Bounding Box = OBB) 的 拐角 位 置 。
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