IRVMUXOFF IRVMUXON
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B-§3304CM04 9. 从 机 器 人 局 动
$MUX_POWER[].$USE_LED
装卸 附带 有 发 那 科 制 LED 照明 的 相机 和 立体 传感器 时 设 定 为 TRUE。 标准 值 为 FALSE。
IRVMUXOFF
切断 数码 复 用 器 的 电源 。 在 紧 靠 装卸 相机 和 立体 传感器 之 前 调用 。
此 ARETL 程序 取 如 下 参数 。
参数 1;， 索引
1
的 系统 变量 : SMUX POWERD 的 索引 。 指 定 1 一 4 的 任何 一 个 值 。
使 用 MUX POWER[1] 中 所 设 定 的 值 。
使 用 MUX POWER[2] 中 所 设 定 的 值 。
使 用 MUX POWER[3] 中 所 设 定 的 值 。
: 使 用 MUX POWER[4] 中 所 设 定 的 值 。
1
2
3 HK.
4 ”将 所 指定 才 号 置 于 ON， 切 断 数 码 复 用 器 的 电源 。
5 等 待 对 相机 、 数 码 复 用 器 、LED 电源 的 电容 器 充电 电荷 放电 。
6 确认 数码 复 用 器 的 电源 已 被 切断 。
在 数码 复 用 器 的 电源 已 被 切断 的 状态 下 ， 如 下 处 理会 出 错 。
。 ”利用 与 该 MUX 连接 的 相机 进行 拍摄 。
。 与 该 MUX 连接 的 立体 传感器 的 激光 器 点 亮 。
e LED 点 亮 。
提示
相机 的 装 印 完 成 后 ， 要 尽量 马上 调用 IRVMUXON， 并 接 通 数码 复 用 器 的 电源 。
IRVMUXON
接 通 数码 复 用 器 的 电源 。 在 相机 刚刚 装卸 后 进行 调用 。
此 KAREL 程序 取 如 下 参数 。
有 照 的 系统 变量 ， $SMUX POWERD 的 索引 。 指 定 1 一 4 的 任何 一 个 值 。
1: 使 用 MUX POWER[1] 中 所 设 定 的 值 。
2 : 使 用 MUX POWER[2] 中 所 的 值 。
3 : 使 用 MUX POWER[3] 中 所 设 定 的 值 。
4: 使 用 MUX POWER[4] 中 所 设 定 的 值 。
此 ARETL 程序 执行 如 下 处 理 。
1 的 数码 信号 置 于 OFF， 接 通 数码 复 用 器 的 电源 。
2 等待 数码 复 用 器 以 及 相机 启动 。
3 ”确认 数码 复 用 器 以 及 相机 已 经 启动 。
4 “进行 数码 复 用 器 以 及 相机 的 初始 化 处 理 。
调用 耻 VMUXON 的 程序 ， 在 处 理 1 完成 的 时 刻 进 入 后 续 行 ， 其 余 的 处 理 2 一 4 在 后 台 进行 。 因 此 ， 相 机 的 初始 化 和 机 器
人 的 动作 可 同时 进行 。
提示
1 通常 不 会 发 生 ,但 是 如 果 处 理 2 一 4 中 发 生 错误 时 ， 会 显示 警告 。 调 用 了 IRVMUXON 的 程序 的 执行 不 会 停止 。
之 后 ， 在 执行 视觉 执行 命令 时 会 发 出 报警 ， 程 序 暂停 。
2 ， 在 后 台 进行 的 处 理 2 一 4 完成 之 前 调用 视觉 执行 命令 和 IRVMUXCHK 时 ， 进 行 检测 命令 和 IRVMUXCHK 在
处 理 2 一 4 完成 后 被 执行 ， 因 此 进行 那样 的 使 用 方法 也 无 不 成 问题 。
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